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2006年9月

2006年9月23日 (土)

ロボファイトX 参戦記3 写真など

Ts271103「THEロボットつくろうぜ!」大会。実際のゲームは初めて見たのですが、ゆっくりした展開で進む格闘ゲームのような感じでした。バランスを崩させるというより打撃で壊し合う感じで、実機の競技とはかなり異なります。両方にエントリーしている人は傍まで実機を持ってきて戦っていて非常に良い感じでした。写真にもKさんのBlack Rabbitが見えます。こういった複合イベントをきっかけにゲームONLYのユーザーの中からロボットに関心を持つ人が出てくるのかもしれません。

Ts271101 順番が前後しましたが開会式の集合写真。

Ts271104 打ち上げ会場にて、zeno君のシンプルストライカーと。同じ直接操縦方式をとっているシンプルファイターと戦いたかったのですが、今動かせない状態だそうで残念。今回、所謂居酒屋バトルは懇親会場の都合で限定的に行われました。

Roppoido_simplestriker2ルチオさんのご協力によりもう一枚。

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2006年9月20日 (水)

ロボファイトX 参戦記2

2回戦までの敗者は2x2バトルに進みます。今回はロボつく大会の裏でひっそりと行われました。相方はのばさん

第一試合、チーム数が少ないのでいきなり準決勝です。まずはKHR-1ベースのGadget Warriorを発射体で狙いにいったのですが失敗。のばさんの陰に隠れるような形で様子を見、しばらくしてBlack Rabbitに当たりに行き押し出されそうになるも何とか時間切れにすくわれました。のばさんのポイントで勝ちました。

第二試合、ようやく発射体攻撃が成功、先制点を挙げました。その後のばさんの発射体(弾はハロウィーンのカボチャ提灯?!)で2点目。その後AEGIS・プロトタイプにダイビング攻撃を何度も受けましたが耐え抜きました。とはいえ背の低い簡易2足の特権なのでずるい感じでもありました。のばさんもダウンがなく、2点を守り抜いて勝利です。

Roppoido_prize1 かくして初の金メダル獲得となりました。相方任せ、発射体使用、簡易2足という不公平の限りを尽くしている感もありますがよしとしましょう。

優勝賞品はロボット用ジャイロセンサKRG-2。角速度に比例してRCサーボの信号(目標角度)を変化させ、バランスをとるためのものです。本来はKHR-1用ですので授賞式でいわき社長は「使えないかもしれないけど」と言っておられましたがRoppoidoにも使えます。使う意味はないのかもしれませんが。

Roppoido_gyroというわけで付けてみました。世にも珍しい(?)KRG-2搭載Roppoです。

左右のバランスのために足ロール軸に使ってみたところ、片足立ちや足踏みで横に倒れにくくなりました。簡易二足でも意外と有用かもしれません。後日詳細を報告します。他の付け方として、前後方向なら腕を振ってバランスをとることになるでしょう。こちらもそのうちやってみたいと思います。

(次回、ロボつく大会や居酒屋バトルなどについて)

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2006年9月19日 (火)

ロボファイトX 参戦記1

会場到着。同時開催の、「THEロボットつくろうぜ!(PS2)」の大会(以下、ロボつく大会)に合わせた8角形のリングが中央の競技台に設置されていました。皆さん早速試運転されてます。試しにRoppoidoを歩かせてみると滑る滑る。足裏には滑り止めとして絶縁用ビニルテープを貼ってあったのですが、立たせて横から叩いてみたらそのまま30cm程滑っていきました。すり足での歩行もなかなか前に進みませんでした。が、参加者向けパンフレットを良く見ると8角形リングは集合写真の撮影とランブル専用でした。あやうく慌てて足裏を替えてしまうところでした。

1回戦、アーチャー。相手ロボットの回路トラブルにより不戦勝となりました。弓矢の攻撃を仰け反って避ける練習までしていたのに残念でした。ルチオさん、またの機会に是非戦いましょう。

2回戦、GUARDIAN。ロボファイト優勝経験もある実力派のロボットです。とても大きく見えました。開始早々、一発目のミサイルが暴発。残る一発で狙おうとしていたところになんとGUARDIANのダイビング攻撃。GUARDIANの捨て身技は初めて見ました。

倒れず耐えましたがミサイルがまた暴発、なくなってしまいました。その後は両者決め手を欠く試合展開でした。捨て身技を使わず戦っていたところにGUARDIANの騎士道精神を感じました。この試合のために光る剣を作っていったのですが、演出のためにわざわざ照明を落とすという配慮を頂きました。最後、押し出されそうになったところで時間切れ。ポイント0-0で判定負けでした。

試合後、GUARDIAN操縦者のmabotanさんに伺ったところでは、すべての技を出したがどれも当たらなかったとのことでした。

ロボットフォースで試合の模様が動画で掲載されていますが、その中でも一押しを紹介しておきます。

どちらも動きが素早い機体です。Black Rabbitがオーバーヘッドキック(?!)を放ってmicro-ghostを倒したように見えた局面があります。これはスリップ扱いになりましたが、大変面白い試合でした。

(次回に続く)

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2006年9月17日 (日)

ロボファイトX速報

参加してきました。関係者・観客の皆様、お疲れ様でした。

  • 本戦: 2回戦GUARDIANに敗退
  • 2x2バトル(相方:のばさん): 優勝

本戦では発射体がまともに使えず残念でした。2x2バトル(2対2で戦う敗者復活戦)の方はほとんどのポイントが僚機ののばさんによるものです。決勝戦になってようやく1ポイントだけ取ることができました。が、その一方で暴発によりいろいろな人に当ててしまいました。安全に作ってあるとはいえ、大変申し訳ありませんでした。

KHR-1等通常サイズ二足歩行ロボットに上からの飛び込み攻撃を何度も受けましたが、なんとか耐え切りました。

GUARDIANとの対戦用に作った光る剣はご好評を頂きました。ありがとうございます。

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2006年9月16日 (土)

ロボファイトX直前

Roppoido_sword_1 ロボファイト2優勝のGUARDIANに対抗すべく光る剣を作ってみました。材料は5mm厚のアクリル板で、ヤスリがけによって表面が荒れた部分のみLEDの光が散乱されて光っているように見えます。光が入射する部分は滑らかに削ってあります。

もちろん単なる飾りです。普通の試合では不利なだけなので外します。

もともとは電源を切り忘れないように表示灯をつけようとしていたのですが対戦表を見てにわかに思い立ちました。1回戦は、アーチャー(射手)の的にならないように頑張ります。

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2006年9月15日 (金)

片足立ち横移動

新しい動きを発見しました。片足立ち横移動です。

再生が途中で止まってしまう場合がある模様です。3秒程度で終わってしまう場合は、ファイルとして保存してから再生してみてください。(FireFox1.5.0.7, QuickTime 7.1で不具合発生を確認)

なかなか高速な上に旋回方向の制御も可能であり、何より見た目が派手なのでロボファイトXで使えるように練習しておきます。

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2006年9月10日 (日)

ロボファイトXに向けて強化改造

ロボゴング4時点でのRoppoidoはアルミフレームを一切使っていませんでした。サーボアームにあたる部品は3mm厚の発泡塩化ビニル板を接着して作られていました。それなりに剛性もあり軽くて良い素材です。

しかしロボゴング4の野良試合にて普通の二足歩行ロボットの前転攻撃を受けた際、折れてしまいました。補強しながらの修理により事なきを得ましたが、これが試合中に起こってはいけません。

Arm_ba_2そこで、脚のフレームだけアルミ板金で新たに作りました。

Roppoido_metal1_1改造後。腕に付いた部品は何かというと……

Roppoido_missile2_1発射体です。(動画:missile1.3G2) 名前はまだ付いていません。先端の割り箸袋は危険防止用で、仮のものです。

Roppoido_missile3_1砲身の中はこのようになっています。材料はボール紙です。

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知能ロボットコンテスト プロモーション映像

知能ロボットコンテストのプロモーション映像2006年大会版が公開されているのに気づきました。見ている側が思わずガッツポーズしてしまいそうな大会の面白さが伝わってきます。年々映像のレベルが上がっているように思えます。必見です。

私の帷子丸も最初の方に少しだけ出させていただいています。肝心の歩行はお見せできなかったのですが左手を挙げるスタート時のパフォーマンスが認めていただけたようです。

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2006年9月 4日 (月)

マイクロマウス中部地区初級者大会

見学だけの予定でしたが昨年のマウスを3日くらいで調整して参加してきました。情報公開していませんでしたが森永さんのBasicMouseをベースにH8/3048F(SRAM増設)で作ったマウスです。

昨年(地区大会)は一通り探査できるところまで作った他、走行もスラローム旋回(コーナーでのカーブ走行。停止→90度回転→発進 に対して。)までできていました。ただ唯一 探査時に見つけたばかりの壁による補正が無効になるという致命的なバグでゴールできなかったという苦い経験があります。

今年は壁の切れ目or柱による前後方向の補正を新たに加えて挑みました。

会場に着いてとりあえず走らせて見ると、当然のように補正できず探索走行で失敗。どやら1区画の窪み(下図)に入ってから180度回転して出るときにすぐ横壁がなくなるので補正ができないようでした。そこで180度回転の直後に後ろと横の壁に車体を押し当てて補正するようにしました。ついでに、探索走行中のスラローム旋回をやめて90度回転に。

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3回もリタイアしたもののなんとかゴールへはたどり着けました。探索戦略がいい加減だったのと3回のリタイアが響いて最短走行ができなかったのが残念でした。

以下、本番で私のマシンが記憶した迷路。点々が壁無し確定、空白は未探査を意味します。(このロボットにとっての)最短経路は求まっているのであと1回あれば最短走行ができたところでした。探索方式は足立法、90度旋回のコスト=1区画前進のコスト=1としたはずでしたが、最初の交差点でいきなり右折していったので実は変なバイアスが掛かっているかもしれません。

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+  +..+..+..+  +--+..+..+  +..+..+--+--+--+--+  + ←ミス?フリー走行時は正常でした。
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本戦後、フリー走行では最短走行にも成功して20秒台くらいでした。探索中のスラローム旋回をONにしたところかえって安定しました。低速時に補正がうまくできないプログラムになっていることが関係しているかもしれません。


マイクロマウスを作り始めてからおよそ3年、途中ブランクばかりの状態でしたがようやくスタート地点に立てたように思います。次に出場する大会はいつになるかわかりませんが、精進します。

20060903denden1_shokyusha

撮影協力:ロボット・ファン.net

追伸:ロボット登録名は「でんでん一号」。きっと京都嵐山鎮守・電電明神宮の御加護があったのでしょう。(ロボファイトの時はコントローラにここのお守りをつけています。)

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