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2006年9月 4日 (月)

マイクロマウス中部地区初級者大会

見学だけの予定でしたが昨年のマウスを3日くらいで調整して参加してきました。情報公開していませんでしたが森永さんのBasicMouseをベースにH8/3048F(SRAM増設)で作ったマウスです。

昨年(地区大会)は一通り探査できるところまで作った他、走行もスラローム旋回(コーナーでのカーブ走行。停止→90度回転→発進 に対して。)までできていました。ただ唯一 探査時に見つけたばかりの壁による補正が無効になるという致命的なバグでゴールできなかったという苦い経験があります。

今年は壁の切れ目or柱による前後方向の補正を新たに加えて挑みました。

会場に着いてとりあえず走らせて見ると、当然のように補正できず探索走行で失敗。どやら1区画の窪み(下図)に入ってから180度回転して出るときにすぐ横壁がなくなるので補正ができないようでした。そこで180度回転の直後に後ろと横の壁に車体を押し当てて補正するようにしました。ついでに、探索走行中のスラローム旋回をやめて90度回転に。

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3回もリタイアしたもののなんとかゴールへはたどり着けました。探索戦略がいい加減だったのと3回のリタイアが響いて最短走行ができなかったのが残念でした。

以下、本番で私のマシンが記憶した迷路。点々が壁無し確定、空白は未探査を意味します。(このロボットにとっての)最短経路は求まっているのであと1回あれば最短走行ができたところでした。探索方式は足立法、90度旋回のコスト=1区画前進のコスト=1としたはずでしたが、最初の交差点でいきなり右折していったので実は変なバイアスが掛かっているかもしれません。

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+  +..+..+..+  +--+..+..+  +..+..+--+--+--+--+  + ←ミス?フリー走行時は正常でした。
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本戦後、フリー走行では最短走行にも成功して20秒台くらいでした。探索中のスラローム旋回をONにしたところかえって安定しました。低速時に補正がうまくできないプログラムになっていることが関係しているかもしれません。


マイクロマウスを作り始めてからおよそ3年、途中ブランクばかりの状態でしたがようやくスタート地点に立てたように思います。次に出場する大会はいつになるかわかりませんが、精進します。

20060903denden1_shokyusha

撮影協力:ロボット・ファン.net

追伸:ロボット登録名は「でんでん一号」。きっと京都嵐山鎮守・電電明神宮の御加護があったのでしょう。(ロボファイトの時はコントローラにここのお守りをつけています。)

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