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2006年10月26日 (木)

Roppoidoの回路紹介、サーボ用時分割PWM信号について

Circuit_annotatedRoppoidoの回路です。元はラジコンの受信機をそのまま使っていましたが、マイコン制御に変わりました。大きなラジコン送信機を持ち運ぶのが不便だったので、プレイステーション用の無線コントローラで操縦するようにしました。受信機接続ケーブルが長いのは帷子丸から外して流用したためです。受信機から線を引き出す方法としては、このように本物のコネクタを用いる以外にUIコネクタ適当なコネクタのコンタクトなどを用いる方法もあるようです。

複数のサーボへのPWM信号を発生する原理は宮田さんのLittle Burning Coreと同じです。以前述べたように信号周期が長くなってしまうのを避けたかったので、周期15msでの6分割としました。これによりサーボの動作範囲は180度以上確保できました。ただこのままではIC(74HC237)1個あたり6個しかサーボが動かせないので一工夫してあります。

出力先の切り替えを「0,1,2,3,4,6, 0,1,2,3,5,7, ...」という、6回ではなく12回で一周する順にします。これにより、前半4個は15ms、後半4個は30ms周期の信号を合計で8本出力することができます。トルクを落としたくない脚のサーボの4個に前半を、そうでない腕と発射装置のサーボには後半を割り当てるのです。

たかが簡易2足なのであまりこだわる必要はなかったかもしれませんが、新型機でも同じような仕組みを使うので良い実験になりました。

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