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2007年5月

2007年5月31日 (木)

ハードウェア一式完成

Ts271435ハンド部についても、ネジで取り付けられる正式な部品を作って一通り完成しました。カメラは対象物の判別や掴む際の位置合わせに使います。

未だにTrevaです。

現在画像処理・認識部分の調整用ツールを作っています。実は調整ツールの使い勝手がロボットの性能を決める一つの重要な要素ではないかと思います。

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2007年5月20日 (日)

アーム台部品完成

Ts271419アーム台部分ができてアーム部が固定され、対象物の把持ができるようになりました。手先の部分はまだ仮です。プログラムを作りつつ残りを検討していきます。

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2007年5月14日 (月)

アーム試作2

Proto02 アーム部の試作その2。風兎2005の試作部品や二足歩行ロボットの部品の余り等を両面テープで貼っていろいろ試行錯誤した結果この形に決まりました。明日以降、実際に作って試していきます。

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2007年5月 4日 (金)

風兎2007(第19回知能ロボットコンテスト)製作開始

Proto01 風兎2005をテクニカルコース用に改造して出場したいと思っています。製作状況をできる限り報告していきたいと思います。写真はアーム部分の試作です。ラジコン受信機が映っていますが、これは動作確認のためのものです。いうまでもなく知能ロボコンで操縦は禁止されています。

本日までの成果
  • 機能拡張のためポート割り当て変更
    • アーム用サーボ動作確認
    • 足回り動作確認
    • PSD距離センサー動作確認
今後の作業
  • アーム&グリッパ機構製作
  • リチウムイオン二次電池に変更→電池搭載場所検討
  • ラインセンサー動作確認

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RCサーボ信号分配ICに4051

以前、74HC237でサーボ信号を分配する話について書きましたが、8分配するために場合74HC237を使った場合、全チャネル同時にHighにすることはできないので電源投入時に一瞬だけ動いてしまいます

似たICとして4051という8chアナログスイッチがあります。8本のうち1本を選択して出口に繋ぐ機能は237等と同じですが、アナログスイッチなので入出力の区別がなく、アナログマルチプレクサとデマルチプレクサのどちらにも使うことができます。
4000番代ということでいわゆる74シリーズロジックICではないCMOS ICですが、今では互換品の74HC4051等というICがあります。

デマルチプレクサとして使うことでサーボ信号の分配にも使えるそうで、そうすると選択されていないピンはオープンになるので、適宜プルアップ抵抗を加えることで冒頭で述べた電源ON時に動いてしまうことを抑えられそうです。

帷子丸等ではマイコンのアナログ入力を増やして多くのセンサーを読めるようにするために使っていたICですが、こういう使い方があるのは先日イベントの懇親会で実際にそういう製品があってKONDO等の教示機能付きサーボにも対応しているという話を聞いて初めて気づきました。

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