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2007年6月 5日 (火)

手先センサ

Regist1締め切りなのでパンフレットに掲載される写真の最終版(左)を登録しました。一緒に掲載されるロボットの諸データも登録しました。

重量
0.6kg
寸法
150mm×80mm×180mm
使用技術
ライントレース、デドレコ、ハンド、光センサ、距離センサ、ビジョン

手先に透過型フォトインタラプタを付けました。対象物の確実な把持と、種類の判別に使います。15cm程度の比較的長い距離を通さなければならないので、LEDの電流は風兎2005の10倍の約180mA(瞬時値、発光Duty1/16)にしました。センサ用ICのドライブ能力では足りないのでトランジスタ(2SA1015)でドライブしています。

対象物判別の点でカメラの必要性はあまりなくなりました。ただ、石鹸箱やタワーの向きは他のセンサーで分かりづらいので、ここにカメラの活躍の余地があるかもしれません。知能ロボコンでは石鹸箱の置かれる向きが決まっているので必ずしも向きの判別は必要ないのですが、できる限り未知の状況に対応できるようにしたいと思っています。

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