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2007年6月13日 (水)

速度制御など

走行制御に、今回初めて速度(並進速度と角速度)制御を導入しました。

今までは前後への移動、方向転換共に位置制御のみを行っており、最高速度や加速度に関しては一切保証がなく、場当たり的解決策として最大デューティー比を制限することで擬似的に速度や加速度を許容範囲内に収めていました。ライントレース時の前進速度調整も、適当なデューティー比を与え続けるだけでした。

より細かい制御を取りいれることでゆっくりした前進や回転を確実に行い、またタイヤのスリップを防ぎます。

走行制御プログラムを大幅に書き換えることになりましたが、一段落しました。ようやく公開できる程度になりました動作の様子をご覧ください。

タワーの缶を運搬(3GPP2、約0.9MB)

ルール上、この部分には積み重ね対象物(タワー)は存在しませんがタワー処理方法について説明するために置きました。大きなロボットは上のボールから先にとりますが、風兎は手が届かないので缶を取ります。上に乗っているボールは後ろに飛ばされますが、適切な方向で缶を取れば転がったボールも取りやすい位置に止まります。

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