« 2008年6月 | トップページ | 2008年11月 »

2008年10月

2008年10月14日 (火)

第14回ROBO-ONE

第14回ROBO-ONEを観てきました。今回の大会は大きな転換期ということで期待していました。大型サーボが発売され,1m級の大型ロボットが複数出場しだした初めての大会だからです。

OmniZero.7(オムニ・ゼロ・ポイント・セブン)とALCNON?(歩くのん?=歩くのですか?)が圧倒的なボリューム感で目立っていました。特にALCNONはHRP-2によく似たフォルムで完成度が高く、観客の間で大人気でした。

このようなロボットにとっては,リングはもはやちゃぶ台程度の狭さしかなく試合が十分出来ない感じでした。決勝トーナメントの格闘競技になると、位置取りをするまでもなく互いのリーチ内に入ってしまいますし、相手から離れることもできません。その存在感だけで十分迫力がある戦い?でしたが、今一つ十分にロボットの性能を見せられなかったように見受けられました。特に、倒れての起き上がり中に相手の脚に絡まって転倒させてしまい、リングから落としてしまうという場面が象徴的でした。以前Roppo相撲の土俵で通常サイズのロボットを戦わせた試みがありましたが、これと同じくらいに身動きが取れない感じでした。

ROBO-ONEのロボットは大抵平地での転倒は考慮して作られているようですが、リングの段差から落ちるとそれ以上の衝撃を受けますし、また頭から落下することもあるのでかなり苛酷な環境だったといえるでしょう。実行委員会によると事前に想定していなかった事態にも柔軟に対応するのがROBO-ONE大会の特徴とこのとでしたので、事前のロボット登録情報からこのような事態を予想してリングを別に用意するくらいのことはして欲しかったと思いました。その他、重量による階級分けが不十分で試合が成立しなくなるという問題も露呈していました。3kg以上はすべて重量級ということで、体重差5倍というような試合も出現してしまいました。またロボットの転倒による衝撃でリング淵の増設部分(2年位前から?)の部品が外れたのはそろそろリング強度についても明確な規定が必要なことを感じさせました。いずれも、そろそろ大幅に見直されることでしょう。

ALCNONの製作チームに聞いたところでは、運動制御のハードウェアとソフトウェアは市販のホビーロボットキットと同じもの(VS-RC)をそのまま使っているそうです。それであれだけの安定した歩行を実現しているのには驚きました。それだけ機械の構造的強度、剛性、精度が素晴らしいということでしょう。OmniZero.7の方も脚の軌道計算くらいは行っているもののさすがに転倒時の制御までは行っていないようでした。もっとも、これはROBO-ONE出場ロボットの大多数にいえることですが。

今後も制御の面で大きなブレークスルーが期待されます。まずは研究機関の成果をホビーロボットにも取り入れて、それから転倒時、落下時のようなROBO-ONEならではの状況に応じた新しいアイディアが出てくることを期待しています。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2008年6月 | トップページ | 2008年11月 »