知能ロボコン2008

2008年6月26日 (木)

知能ロボットコンテスト2008終了

今年も無事終了しました。関係者の皆様、お疲れ様でした。

機械研究会の「^ε^(ハット・イプシロン・ハット)」チームが見事優勝を飾りました。昨年の雪辱を果たしました。機械研に同行して調整の様子等も見ていたので、私もほとんど競技者として競技を見守っていました。最後まで分からない波乱の展開でした。

機械研究会は新入生の教育も兼ねて例年この大会に参加しています。今年の新入生2チームは後一歩のところで(自由ボール以外の)得点には至りませんでしたが、色々なロボットを見たり参加者の方のお話を聞いたりして有意義な経験となったようです。

Img_3198私はWild Dogを改造して出場する予定でしたが本業の方が忙しかったり大会1週間前に風邪を引いてしまったりで十分な準備ができず、結局のところロボファイト用からハードウェアを変更せず出場しました。それでは得点できないので大会直前に急遽Roppoidoを改造して2台目のロボットを作りました。風を送るファンを付け、PSD距離センサで壁伝いに移動すれば簡単に得点できると高をくくっていたのですが、プログラムが不十分で歩くのが遅く、時間切れとなってしまいました。さすがに実質 2日程度の製作時間では無理でした。来年は頑張ります。

他の写真等は後日紹介したいと思います。

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2008年4月14日 (月)

シリアル通信無線化の検討

シリアル通信(RS232C)無線化手段を検討しました。

シリアル通信を無線化するBluetoothモジュールを使う予定でしたが、似たような消費電力・到達距離で安価なZigbeeを使ってみることにします。

  • ベストテクノロジー Zigbeeモジュール
    • BTX025 ZIG-100B 2台、+ BTX026 RS232Cアダプタ
    • 5250*2+5040=15540円

Bluetoothを使った下記3製品について調べてみたところどれも4~5万円前後、思っていたより高価でした。

  • ベストテクノロジー BTX022B ZEALコードレスアダプタ

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2008年3月24日 (月)

第20回知能ロボットコンテストに向けて

今年も知能ロボットコンテストに出場したいと思います。去年は無難に作ったので今年はまた一昨年のように無難でないものに挑みます。二足歩行ロボット(Wild Dog)での競技に挑戦します。Roppoidoも参加させるかもしれません。
スタート台に据え置いたカメラでロボットの位置を計測して誘導しようと考えています。もやねさん実験結果を見て自分もやってみたいと思いました。

必要な要素及びおおまかな予定

4月
  1. マイコンボード変更、基板作り直し
  2. 胴体を作り直して細身化
  3. PCとの通信無線化(BlueToothモジュールなど)
  4. 自律動作向けにプログラム改良(N歩前進など)
  5. 足裏センサー追加
  6. 歩行安定化
5月
  1. グローバルビジョンによる位置特定と誘導
  2. 対象物の扱い方模索

4月の途中からしか着手できないので効率的にすすめなくてはなりません。4月にWild Dog関係の予定が集中しているのは4/26のロボファイトin彦根にも出場するためです。

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