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2010年3月

2010年3月28日 (日)

第14回熱田の森ロボット競技会に参加

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熱田の森ロボット競技会、ライントレーサー部門(一般の部)に参加してきました。ルールは2007年以前のロボトレース競技がもとになっていますが、コーナーの最小半径が2倍の300mm、ゴールで自動停止しなくても有効な記録となるというよ うに易しくなっています。一般の部ということになってはいますが高校生も数多く参加していました。

私のロボット風兎2009LTは安定して走ったものの、高速走行のチューニングが不十分で、30台中10位といういまひとつの成績でした。しかしながら運良く特別賞をもらうことができました。受賞理由はおそらく、ゴールを検知しての自動停止、コースを記憶して2週目以降は直線で加速、という基本的な動作を確実にこなせたからではないかと思いま す。本場である全日本マイクロマウス大会のロボトレース競技では当たり前のことですが、今大会の上位陣のロボットはほとんどが直線とコーナーを区別せず走るようになっており、ゴールでは人が取り上げて止めていたように見受けられました。あとは目立って小さいロボットだったこともあるでしょうか。

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2010年3月10日 (水)

第7回ロボプロステーション・チャレンジカップ(Beautoロボコン)

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ロボプロステーション・チャレンジカップのBeautoロボコン(Chaserクラス)に参加してきました。昨年、前々回はほぼ自作機の風兎2009LTで出場しましたが、今回は学習用ロボットキットBeauto Chaserのセンサーを4個にしただけのロボットで出場しました。ハードウェアの改造なしにどこまでできるか試してみたかったのと、そしてこれからロボットを学習する人の参考になればという意図からでした。走行の様子[WMV]を公開します。Beauto Chaserでもプログラム次第でこのくらいは走れるということがわかりました。

大会結果の方は、2位に倍以上のタイム差をつけて優勝しました。Let's robot スタッフ日記に結果速報が出ています。淀川工科高のロボットなど、機体性能やプログラムの工夫が優れたロボットが出場していたのですが今回はコースの路面状態が厳しく、性能を活かしきれない結果運良く勝たせてもらえたのだと思います。実際、多くの参加ロボットがコースを見失ってコースアウトしたり止まってしまったりといった事態に見舞われました。私の推測では、コースの起伏が大きかったせいで光センサーの反応が大きく変化し、これに対応するのが難しかったのではないかと思います。その一方で、堅実なプログラムで最初から完走するロボットもあって驚かされました。私のロボットも試走時には上り坂になっているところの手前で線が途切れたと判断して止まってしまいました。対策は色々試しましたが、センサーを地面から離して相対的に起伏の影響を下げるのが有効だったと思います。

他にも会場では、出場者の高校の先生に風兎2009LT等に関して書いた記事を参考にしてもらえたという嬉しい話を聞きました。

今回、まずBeauto Chaserの性能を試すという当初の目標は十分達成できたと思います。工夫した点などは追い追い公開していきたいと思います。

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