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2010年6月 7日 (月)

風兎2010

今年は知能ロボットコンテストに参加します。とはいえ論文執筆等の関係であまり手間も掛けられないので、風兎2007を主にソフトウェア面で新ルールに対応させての出場です。

Cans新しいテクニカルコースのルールでは缶も色分けします。赤、黄、青を主体とすると規定されているので適当と思われるものを色々集めたものです。なお、写真に写っているポッカのポタージュスープだけは全体に橙色がかっており、茶色(暗い赤)の文字が入っていますので使わないことにしました。

2007年に別の目的で搭載していた手先のカメラを流用して物体の色を判別するようにしました。光量が足りないと缶の色判別ができなくなることがあるので照明用の白色LEDを取 り付けました。ちなみに色々試していて分かったことですが、Trevaのオートホワイトバランス機能はデータを取得する際のクロック入力とは独立に動作しているようです。

新しいテクニカルコースのルールでは2分以内にすべての動作を終えると競技得点が事実上の満点になるのですが、このテスト走行だけで2分を越えてしまっています。一旦停止する箇所が多いのが最大の原因ですので、シームレスな動作を目指して無駄を省いていきたいと思います。

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