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2013年11月30日 (土)

マイクロマウス2013ロボトレース競技参加

11月23日に行われたマイクロマウス2013のロボトレース競技予選に出場しました。

ロボット名「銀雲雀」、おもちゃのヘリコプターを改造したロボットでした。

_ginhibari201311 _circuit_board_1 _inspection

  • 重量: 約50g
  • 長さ: 約220mm
  • 幅: 約180mm
  • 高さ: 約120mm
  • 電源: リチウムイオンポリマー二次電池 3.7V 150mAh
  • CPU: STM32F103RET6
  • 駆動用モーター x2 (二重反転ローター)
  • 姿勢制御用モーター x2 (機体のピッチとロールの制御用、今回使用せず)
  • センサー: 赤外線反射式 x6

今回はまだ未完成だったため飛行はせず、地面を滑走してのライントレースを行いました。結果、コースに沿って3m程進むことは出来ましたがタイムーオーバーで完走はなりませんでした。しかしながら通常は車両型ロボットで出場する競技に場違いな登場をしたので非常に注目されていたと思います。

今後、床のガイドラインに沿って低空飛行できるようにする予定です。安定して飛行するためには機体の姿勢(回転)だけでなく、高度や対地速度等を把握するためのセンサーが必要です。重量との兼ね合いもあって難しいところですが、色々と試してみたいと思います。

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