風兎2014 機構解説 走行系2 モーター、駆動輪、減速機とその取付

駆動輪周りの構成についてです。分解しながら見ていきます。元京都大学機械研究会の小島が製作したこじまうす４の設計を参考にしました。部品の選定はほぼ同一です。

エンコーダーおよびモーターはFaulhaberの1331T006SR-IE2-400。写真のように2個点対称に配置。

ギア比は14:36。モジュール0.3。協育歯車製。ピニオンギアはS30B14K+0402、スパーギアはS30B 36B+0203。ピニオンギアには軸径を合わせるための詰め物をABSで作成。スパーギアはベアリングを入れるために軸穴を広げた。両者ともボスを切り落として使用。車輪にギアとベアリングを接着して固定。軸の代わりにしたM3のネジをナットでロボット本体に取り付け。

車軸支持部分。3mmABS板2枚に分けて削り出し、ABS用接着剤により接着。その後シャーシにネジ止め。シャーシとは接着しなかったのは、設計変更やメンテナンスのために交換できるようにしたかったため。位置を決め、かつ横方向の荷重を支えるためにシャーシに溝を彫ってそこにはめ込んだ上でタッピングビスにより固定。

モーターは左のポケット(くぼみ)に押し込んで固定。中央の穴は車軸を固定する部分。2mm厚のM3ナットを窪みにはめ込んで保持。右の穴は特に意味がない。設計試作段階で変更の際に再利用しやすいと考えてなんとなく左右対称にしておいたものの名残。

車輪とタイヤ。タイヤは京商のMini-z Racerというラジコンカーのための交換部品を利用。車輪は10mm厚ABS板からCNCフライス(KitMill BT200)により削り出し。