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2014年6月19日 (木)

第26回知能ロボットコンテスト 二次予選

二次予選です。

一次予選までで発見された重大なバグをほぼすべて修正しました。

ライントレース走行中、停止位置およびコーナーまでの距離に応じて減速するようにしました。これにより直線での速度を出すことができるようになりました。ただ、実際の走行試験が不十分だったため加速度と最高速度はまだ控えめに設定していました。

青いボールのシュートに失敗しています。これは、もともと風兎2010で作っていた「その場でボールを投げる動き」をそのまま持ってきたところあまり初速が出ず、ほぼ下に落とすだけのような動きになってしまっていたためです。 一方、缶は走りながら投げる動きにしていました。こちらは問題なかったので、決勝ではボールも同様の動作で投げることにしました。

赤い缶にを取る際に、旋回動作で感に触れてしまっています。これは比喩的に言えば、センサーで対象物がないことを確認したので安全なはずの場所に入っていったら、実際はセンサーの検知距離がずれていてぎりぎり対象物にひっかかってしまった、というような理由です。実は前々からわかっていたことでしたが、頻度が低いので一次予選までそのまま放置されていました。不完全ながら対策をしておいたおかげでぎりぎり缶を倒すことなく競技を続けられました。(プログラム上では、扇状探査で対象物が見つからなかった際に前進する距離として手動で調整を行っています。詳細は対象物探査の方法という形で後日まとめたいと思います。)

余談ですが、その場で旋回して前方のボールを探す動作の直前に、まるで息をするかのようにアームを上下させているのに気づいたと思います。これは特に意味があるわけではなく、昔のプログラムと新たに追加したプログラムの間で、対象物探査時のアームの上下位置が異なる状態に設定されていて、それが偶然このような動きになったものです。競技時間の短縮のためには好ましくなく、もちろん直すこともできたのですが、面白いのでひとまず残しておきました。その後スケジュールが逼迫して必要な調整および開発が優先されたため、そのままここまで残ってしまいました。

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