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2014年6月20日 (金)

第26回知能ロボットコンテスト 決勝

決勝です。

これは2回目のリトライ=3回目の試技です。この回の得点が公式記録になりました。

1回目の試技はほぼ順調だったのですが、最後の方にあった缶を倒してしまって取れなくなったためリトライを宣言しました。そして2回目は、スタート直後に自由ボールのシュートに失敗てしまいリトライしました。状況はこの3回目の映像と同じです。 自由ボールのシュートに失敗した原因は未だ究明されていませんが、「90度左を向く-投げる-90度右を向く」という一連の動作がまるごと省略されてしまった、というのが今のところ考え得る状況です。プログラム上そのようなことは考えづらいので、未だに謎です。そして、この最後の試技でも再現してしまっています。

缶の色を間違えているのは、物体の色の識別方法に原因があります。このロボットは缶やボールを掴む直前に「手」の上に付いたカメラで(電子的に)写真を撮って、その画像の特定の部分を切り出して色の判別を行っています。本格的な画像認識処理であれば、ボールや缶がどこにあるかを見つけ、その色を見る、という少なくとも2段階の処理が必要ですが、ここでは前半を全く省略しているわけです。というのも、物体を見つけるためにPSD距離センサで走査して左右の方向を得、更に手の指の間に付いている赤外線透過型センサーを使って前後方向の位置を合わせているので、いつもほぼ同じ部分にボールや缶が写るからです。しかしながら左右方向についてはややずれが大きく、そのせいで誤って床などの本来想定しない部分の色を見てしまったのではないかと思います。

本格的な画像認識処理を省略した理由のひとつは以前使っていたマイコンの計算速度では余裕がなかったからでした。現在使っているマイコンでしたら、色の領域を抽出する等、もう少し本格的な処理をすることもできたと思います。

プログラムはほぼ二次予選と同じですが、コーナーと直線の走行速度は二次予選時より1.5倍程度に上げ、また加速度も少し上げました。そのおかげでスピード感が出たのではないかと思います。「風兎」は以前より、1個ずつしか対象物を運べなくても探査と移動を高速にすればタスクを早く終わらせることができる、という考えのもとに作ってきました。今年は少なくとも後者については、それらしい動きができたのではないかと重います。

最後まで気の抜けない大会でしたが、甲斐あって良い結果を残すことができました。得点や順位もさることながら、観客や審査員の印象に残るような動きができたので一安心しています。応援してくださった皆様、ありがとうございました。

実を言うといくつか実現できなかったアイディアもあるのですが、それは今後ここで紹介するとともにいつか実現していきたいと思います。

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