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2014年6月25日 (水)

対象物持ち上げ機構

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グリッパーおよび対象物を持ち上げたり降ろしたりするための軸、「手首」あるいは「肩」に例えられる部分です。ここもグリッパーと同様に、R/C用サーボモーター(以下単にサーボと表記)を使用し、両持ち構造にするための部品を加えたものです。加えて、対象物を持ち上げた際に後部の電子回路基板に対象物が当たらないようにするため、適度な高さにアーム上下用の軸を置くための部品を作りました。仮に「アーム台」と呼んでいます。

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3mmのABS板に溝を掘って組み合わせ、ABS用接着剤で接着して作られた柱状の部品です。最終的には左写真左下側面の位置にも板を付け、PSD距離センサの取り付け位置としました。

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横から見たところです。アーム台を作った後で、当初の予定より軸を前に出す必要があることに気づいたため、このように少し前にはみ出した形になっています。

なお、このアーム台と本体、アーム上下用サーボの間は大会出場時まで両面テープで接着されていました。ひとまず仮のものを作って両面テープで貼りあわせながら動きを確認し、最終的に作りなおして本格的に固定するのが本来のところですが、時間の都合で最後の段階を省略しました。しかし強度は十分で、ロボット本体の荷重にも耐えられます。とはいえ、あまり褒められた使い方ではないと思います。大会終了後、タッピングビスで固定しました。

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アームを下げ、左から見たところです。PSD距離センサーがグリッパーの陰に収まり、ぎりぎりぶつからないようになっています。アーム上下用の軸を少し前に出したのはこのためでした。別の方法として、軸とグリッパーの距離を伸ばしても良かったかもしれません。

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