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2014年7月13日 (日)

センサー類をまとめたコネクタ

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車体前方、グリッパー周辺のセンサー類の配線をまとめたコネクタです。ケーブル側は、ユニバーサル基板を切ったものにピンソケットを半田付けした上で半田面にビニル導線を半田付けしたものです。

  • PSD距離センサーx3
  • グリッパー先端の対象物センサー
  • カメラ用白色LED
私のロボットの電装系設計の基本方針として、必要ない個所はコネクタにしないというものがあります。特にセンサー類の配線は末端側にはコネクタを設けず線を半田付けし、中央側にのみコネクタをつけるようにしています。これは、コネクタを付けるスペースを節約するためと、コネクタに起因する接触不良や半田割れ、断線等を予め防ぐためです。
一例としてこのグリッパー先端のセンサーは、完成して動作が確認をあらかじめ行った自作回路ですので交換部品と交換するということはありません。そのため配線は直に基板上のパターンにはんだ付けされています。一方、マイコンを載せている基板は順次機能を追加しながら作っているため、回路変更を行う際に取り外して作業を行う可能性があります。そのためここだけ外せるようになっていると便利ですので、コネクタで脱着できるようにしました。
また、コネクタの数を減らすためにまとめられるものは1つのコネクタにするようにしています。理由は素早く取り外せること、マイコン基板の大きさと空間が限られているので多数の基板側コネクタを設置できないこと、コネクタの脱着の際に隣のコネクタを触って断線を起こすおそれがあること等です。
ただ、今回は少しまとめすぎたかもしれません。グリッパー部分をシャーシから完全に取り外すにはPSD距離センサーも外さなければならない、といような不都合がありました。

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