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2014年7月12日 (土)

グリッパー先の対象物センサー

グリッパー先端の対象物センサーの回路です。

Cimg1679

Hand_sensor

上の回路図で点線の枠は、回路基板の分割の仕方を表しています。枠から出ている線がケーブルになります。右の指に受光部を含むセンサー用IC(S7136)、左の指に赤外線LEDを取り付けてあります。CPU基板とは電源+・GND・信号の3本の線で接続します。

Cimg1677 Cimg1678

実際に大会に出場したロボットの回路は少しだけ違っています。トランジスタ(2SA1015)を使うことで赤外LEDにICのカソード端子の許容容量以上の電流を流すこともできるようにしていました。しかし、結局赤外LEDと直列に入れる抵抗を100オームにした状態で十分でしたので、実質は上の回路図と同じ状態です。

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