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2014年9月28日 (日)

2014年度マイクロマウス関西地区大会に出場

9月21日に開催された2014年度マイクロマウス関西地区大会 に参加しました。新しい試みとして、ロボトレース競技が初級者ルールで行われました。私はロボトレース競技(関西支部版初級者ルール)に2台参加しました。

Dust Devil: 10秒580、6位

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Dust Devilは8月頃に制作したビュートロボコン用のライントレーサーです。モーターとCPUボードはキット付属のものを使用しています。学習用ロボットキットをもとに、まずはプログラムを、次はセンサーを、最後に機械機構をという順で改造して性能を上げていったものです。

キットに使われているFA-130タイプの模型用DCブラシモーター(コア有り)は出力の大きさや高速応答性では高価なモーターとくらべて劣ります。それでも慣性モーメントと質量を減らすことでモーターの出力不足を補ってかつ適切に制御することで、ある程度までは高速でスムーズに走れることを示せたのではないかと思います。

なお、ビュートロボコンに例年参加している淀川工科高校のチームも今回の大会に参加していて、接戦となりました。

Spirit: リタイア

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現在製作中の自律型ヒューマノイドロボットです。前日に最低限の電装系ができたものの、残念ながらソフトウェアが間に合わずにリタイアとなりました。来月下旬に韓国で行われるヒューマノイドロボットの競技会の自律型部門に出場するために開発を続けています。詳細は後日紹介したいと思います。

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昨年の全日本マイクロマウス大会には、ヘリコプター型のロボットで出場しました。今年は歩行型のロボットであるSpiritで出場を予定しています。車両型ロボットが多い中で非常に目立つことが予想されます。ロボトレース競技を自動制御というより広い枠組みで捉えて、どんな移動体でも必要なセンサーと制御装置を付ければある程度は課題が遂行できるということをわかりやすく示せるのではないかと思います。

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