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2014年9月

2014年9月28日 (日)

Dust Devilの駆動部構造と小物

Dust Devilの「付属品」や製作にあたって工夫した点についてです。

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ロボット運搬用の箱です。菓子の空箱を再利用しました。

Cimg2114Cimg2116Dust_devil_wheel_mounter_design

アルミで作ったスパナとその使い方です。車軸にはM3のネジが切られており、フレームを両側からナットで挟んで締め付けることで固定します。その際に外側のナットをこのようにして回します。また、同時にネジをドライバーで回すことで、歯車が自由に回りかつガタつかないように調整します。歯車とホイールは一体化しており、車軸と摺動しつつ回ります。ビュートローバーに採用されているタミヤのダブルギヤボックスの青い歯車(2段ギア; 36T/12T)を使いました。

なお、車軸は固定に要する部分だけネジになっていてギアと摺動する部分は円柱のままであることが望ましいのですが、現在のところはありあわせの部品で作ったため全体がネジになっています。ネジ部分は3mmよりも若干細いためガタが出たり、ネジ山に歯車の内部が削られて摩耗しやすいという欠点がありますがひとまず見送りとなりました。

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モーターマウント加工用の治具です。フレームは水平な底板と垂直なモーターマウントに分けて板材から削り出します。底板にポケット加工してそこにモーターマウントをはめ込み、ネジで固定します。そのネジのための穴は板の横面方向のため、私の持っているCNCフライス盤では自動加工できません。そのため底板のポケット加工部分と同じ形をした治具を作り、ピンバイスでネジの下穴を開けました。

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2014年度マイクロマウス関西地区大会に出場

9月21日に開催された2014年度マイクロマウス関西地区大会 に参加しました。新しい試みとして、ロボトレース競技が初級者ルールで行われました。私はロボトレース競技(関西支部版初級者ルール)に2台参加しました。

Dust Devil: 10秒580、6位

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Dust Devilは8月頃に制作したビュートロボコン用のライントレーサーです。モーターとCPUボードはキット付属のものを使用しています。学習用ロボットキットをもとに、まずはプログラムを、次はセンサーを、最後に機械機構をという順で改造して性能を上げていったものです。

キットに使われているFA-130タイプの模型用DCブラシモーター(コア有り)は出力の大きさや高速応答性では高価なモーターとくらべて劣ります。それでも慣性モーメントと質量を減らすことでモーターの出力不足を補ってかつ適切に制御することで、ある程度までは高速でスムーズに走れることを示せたのではないかと思います。

なお、ビュートロボコンに例年参加している淀川工科高校のチームも今回の大会に参加していて、接戦となりました。

Spirit: リタイア

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現在製作中の自律型ヒューマノイドロボットです。前日に最低限の電装系ができたものの、残念ながらソフトウェアが間に合わずにリタイアとなりました。来月下旬に韓国で行われるヒューマノイドロボットの競技会の自律型部門に出場するために開発を続けています。詳細は後日紹介したいと思います。

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昨年の全日本マイクロマウス大会には、ヘリコプター型のロボットで出場しました。今年は歩行型のロボットであるSpiritで出場を予定しています。車両型ロボットが多い中で非常に目立つことが予想されます。ロボトレース競技を自動制御というより広い枠組みで捉えて、どんな移動体でも必要なセンサーと制御装置を付ければある程度は課題が遂行できるということをわかりやすく示せるのではないかと思います。

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2014年9月 1日 (月)

新しいライントレーサーの走行の様子

新しいライントレーサーの走行の様子を公開しました。

3年前に大会に出場した「辻風」との違いは、ブレーキングの際に適正な加速度を出すために近似的に一定加速度の加減速を試みている点です。風兎2009LTで説明している内容とほぼ同じです。結果的に、少しの時間だけ後進の指令を出してブレーキングすることになります。まだパラメータ調整が不完全で等加速になっておらず、また最高速度を上げる余地があったりしますが、次のロボットの制作のためひとまず終了とします。

映像の公開にあたり、ロボットの名前は仮にDust Devil (ダスト・デビル)としました。元々「辻風」と同じで軽量化したという位置づけなので、マイナーチェンジであることを示すためにそのまま英語訳にしたものです。ただ、この方法ですと英語表記の際に区別できなくなってしまいますので、その際はDust Devil II、ということにしています。いっそのこと「辻風2」にした方が良かったかもしれません。

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