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2014年11月22日 (土)

マイクロマウス2014参加

マイクロマウス2014ロボトレース競技に参加しました。

ロボトレース競技は本来車両型ロボットを想定したものですが、ヒューマノイドロボット「Spirit」で出場しました。

Spirit_inspection

一斉車検場での写真です。

ちゃんと線に沿って歩くところを見せられたので良かったと思います。また、開始直後のスタートゲートをくぐるための匍匐前進(四つん這いの体勢による四足歩行)の動作も好評でした。もう少し調整すればゴールまで回ってくることもできたかもしれません。

交差点で間違った方向に行ってしまうことがあるのは、ごく単純な仮設の制御プログラムで動いているからです。標準的な車両型ライントレーサーに使われているセンサーを用いた追従制御と同じようなことをしています。比喩的に言うと、コースを「点」でしか捉えてないようなものです。その上一歩歩く度に今まで進んでいた向きを忘れているようなものです。今後、もう少し高度な処理を行うようにしていきたいと思います。

マイクロマウスクラシック・フレッシュマンクラスは制御プログラムが未完成の状態でしたが、一応形だけ走らせてきました。

ロボット名は「飛車」で、「でんでん一号」の部品を使って組みなおしたものです。一通りの電子回路はできたので、今後プログラムを作って走らせてみたいと思います。

Hisha

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