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2014年12月22日 (月)

第2回ROBO-剣大会に参加

12月20日に行われた第2回ROBO-剣大会に参加しました。トーナメントの結果は公式サイトに出ています

結果は2回戦敗退でしたが、画像センサーを活用して全自動で試合を行った点を評価されて制御技術賞を受賞しました。実際、1回戦とエキシビジョンでは有効打を2本ずつ決めることができました。

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これは手動操縦ロボット同士になったベスト4の試合です。今回も、自律と操縦、また目視と遠隔操縦は一緒にしてひとつのトーナメントで行われました。

私のロボットは「逡巡」という名前で参加しました。逡巡とは「ためらい」という意味ですが、10のマイナス14乗を表す言葉でもあるそうです。10の224乗という大きい数「阿伽羅」に由来したコンピューター将棋のプログラム「あから2010」があったので、その逆に小さい数を表す語でそれらしいものを使いました。いつか人間では追いつかないような短い時間で勝負を決められるようにしたいという意味も込めました。

あまり開発時間が取れなかったため、ハードウェアをはじめとするシステム構成は昨年とほぼ同じとしました。細かい改良を加えて運用しやすくしたり、深度画像と色画像の情報統合をすることで対象検出の信頼性を上げたりといった改善を行いました。また、操縦はもともと3種類(小手、面、胴)のうちどの部位を狙うかを指示するだけでしたので、間合いに入り次第いずれかを選んで打つという全自動モードを作成しました。これ自体は非常に簡単なものでしたが、それなりに試合として成立する程度には動くことができました。

肝心のアーム動作計画モジュールの方は昨年と同様、色のついた物体に竹刀先端を持っていくというだけの処理しか行っていないため、相手の竹刀やフレームに阻まれて打てないという場面がたびたびありました。これを解決するには、打ちやすそうな部位を打ちやすそうな方向から打つという課題をこなす必要があります。次回こそは実現させたいと思います。

大会には前回のおよそ倍の参加チームが集まり、特に学生のチームが増えました。画像センサーを使った自動制御や操縦補助を行うチームも増えました。トーナメントでは準決勝までにそれらはすべて敗退しましたが、私を含め4チームがエキシビジョンの試合を行いました。

ROBO-剣大会はROBO-ONE本大会がそうであるように、良くも悪くも「なんとなく」面白くできそうだから、ということから始まった大会です。そのためルール自体も実際に試合をやってみて不備がわかった点が多くあります。たとえば今回と前回のルールでは、試合開始時の姿勢について規定がありません。極端に言えば開始前から相手ロボットとフレーム同士が接触した状態から始まることも許されていますし、近い状態はありました。また、開始の合図と同時に一直線に相手を狙えるように構えておくという方法も可能でした。 この点をはじめ、いくつかの問題については大会後の懇親会で反省され、何らかの規定を設けようということになりました。ルールがあまり詰められていない部分は人間の剣道競技に順ずるというわけなのですが、やはり本物と大きく違うところは純粋に技術的制約として考えておく必要があるのだと思いました。

今後どのような大会になるかはわかりませんが、少なくとも実行委員会の目指す方向性は私が作ってみたいロボットの方向性といくらか似通っている部分があります。ですのでこれからも自分なりの方法で大会に参加しようと思っています。

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