第１９回熱田の森ロボット競技会参加

第１９回熱田の森ロボット競技会の歩行ロボット部門・２足型の部に参加しました。私のロボット「Spirit」は参加した9チーム中唯一自律で挑戦しました。

２走目は良いタイムでしたが惜しくも失格となってしまい、１走目の記録で第３位に入賞しました。

先週のROBO-ONE以来、本格的な動作の生成をより現実的なものにするために制御用マイコンシステムを入れ替え、運動生成ソフトウェアの開発を行ってきました。今回はその成果が徐々に出て、安定した歩行が実現できました。

その最たるものは、バンク角をとる処理です。これによって高速歩行中でも倒れることなく自由に曲がることができるようになりました。映像ではわかりにくいですが、軌道修正のために円弧を描いて旋回歩行する際に体を内側に傾けています。今の歩行速度と旋回率の設定では最も急なときで約1.9度と僅かですが、重心の高い二足歩行ロボットですのでこれをしないと左右方向のバランスが崩れます。外側にそのまま転倒するほどではなくとも、脚を出すタイミングと左右への重心移動が合わなくなって前後に転倒します。

次は認知と判断の部分をより本格的なものにしていきたいと思います。今回はあまり手をかけられなかったため、以前と同じく単純なライントレーサーのような「ラインを点で捉える」方法になっています。二足型の部の競技場はゴールでコースが途切れているため、この方法だけでゴールを検知しようとするとやや無理がありました。画像から線分を抽出してその単位で扱うような、より構造化された高水準の情報として扱うようにするのが一つの方法ではないかと考えています。

参考: Spiritの紹介 - 構成 - ソフトウェア