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2015年10月24日 (土)

KHR-3HVの上腕を短くする改造

IRC Humanoid Robot Sportsに今年も出場予定です。

Spiritの腕をの規定に合わせて短くしました。脚の長さに対する比率の他に、「直立した状態で腕を下げたとき、膝に届かないこと」という項目があるためです。

1枚目の写真は改造途中の様子です。向かって左が元々のKHR-3HVの肩関節の構造、右が変更後です。機械的干渉により、肩ロール軸で腕を真上まで挙げることはできなくなりましたが、肩のピッチ軸があるのである程度代用できます。また、もともと上に乗せた基板の関係であまり腕を上げる動作はしなかったのであまり問題にはならなさそうです。
なお少し遡りますが、今年の知能ロボットコンテスト前に上腕のひねり軸とグリッパーを追加していました。

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肩ロール軸のサーボが上腕の長手方向に沿って配置されていたのを90度回転させた形になります。

下はこの改造のために作ったアルミ板金部品です。これが肩ロール軸のサーボと上腕ひねり軸のサーボを連結して、人間上腕に相当する部分になります。ただしこの後一部寸法を変えて更に作り直しました。サーボのボトムケース(両支持構造にするための軸受けとコネクタ、LEDが出ている)に付けるための構造はKHR-3HVの部品を参考にしました。また、KONDOが公開しているサーボの図面を設計の参考にしました。

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