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2016年1月11日 (月)

書き初め

今年も色々なロボットや機械を作っていきたいと思います。
昨年ROBO-剣のためにリンクの長さ(アームの軸と軸の距離)を長くしたので、より大きな字が書けるようになりました。
制御方式は2年前に作った単純な教示再生です。今年はもう少し技術的に「進」歩させたい、ということでこの字を選びました。
外界センサー無しでそれらしく書けているのは興味深いところです。少なくとも、筆の塑性変形への対処、関節角度誤差やフレームたわみによるエンドエフェクタの位置の誤差が問題として考えられます。
前者については、動作が毎回同じならば筆の変形具合も大体毎回同じになるという理由で解決されているように見えます。
後者については実際、再生時に動きが「劣化」してうまく書けなかったことがあります。その誤差を見越して誇張した動きで教示していますが、この「誇張」の中身が動作のコツに通じるのかもしれません。

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