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2016年7月 3日 (日)

第四回ROBO-剣参加

先週6月25日に行われた第四回ROBO-剣に参加しました。

今回はあまり準備時間が取れなかったので、機械の部分的な変更と修理、新しくなった競技規定への対処をしての出場としました。ただ、プログラムの内部動作を変えたところがうまく働いておらず以前より良い動きができませんでした。
試合結果は1回戦敗退でしたが、デモとプレゼンが評価されて「画像処理テクニック賞」を受賞しました。深度画像センサーを活用して対象を認識し、幾何学的計算に基づいて竹刀を振る軌道を毎回生成している点を評価されました。

_prize

なお、賞の名前についている画像処理というのはここでは画像認識、と言った方が実態に近いかもしれません。画像処理と画像認識いう用語は一般にはあまり区別されていませんが、前者は画像の変形、拡大縮小やぼかし+鮮鋭化等、画像を別の画像にすることを意味します。後者は画像から実世界の記述(ここでは相手のロボットの姿勢や有効打突部位の位置など)を作り上げる、ということを意味します。
認識というと一般には「これは猫です」というようなものの種類の認識が有名でよく報じられているのではないかと思いますが、他の例として「前方30mの真正面に障害物があります」というような物体の位置の「認識」もこの範疇に入る、というわけです。

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