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2016年8月

2016年8月28日 (日)

ROBOT JAPAN 2016に出場

8月21日に行われたROBOT JAPAN 12th 大会に出場しました。メインとなる人型ロボットによる格闘競技の他、ダンス、一発芸、サバイバルマラソンといった別の競技があるのが特徴の大会です。

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私は一発芸部門とサバイバルマラソンに出場しました。
サバイバルマラソンはトラックを周回するコースで歩行の速さを競うものです。複数のロボット時間差で同じ場所からスタートし、追い越されたロボットから順に退場していき、残ったロボットを勝者とします。前回と同じ「Spirit」で出場、決勝に進出、最終的に4位でした。
一発芸部門では、視線検出装置を使ったロボット操縦の実験(ロボット名Direct Eye)を披露しました。画面に映ったロボットカメラの映像を操縦者が見るだけでロボットを遠隔操縦でき、思い通りの場所にロボットを誘導できるというものです。当日朝に完成したばかりでしたがそれなりにうまく行き、好評でした。審査の結果、1位を獲得しました。

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このロボットの詳細は次の記事に書きたいと思います。

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2016年8月13日 (土)

Maker Faire Tokyo 2016に出展

8月6日、7日に行われたMaker Faire Tokyo 2016に出展しました。出展物は「ロボットアーム書道」としました。「逡巡」を改造したロボットで教示再生により毛筆で字を書くパフォーマンスを行うものです。今回の展示イベントがMaker Faireであることから、「作」「創」「造」の3字を含む動作を作りました。

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NT金沢に出展した時のように、今回もまた展示用ポスターを兼ねた説明資料を作成しました。Googleドライブで公開しました。 PDFファイルとしてダウンロードも可能です。

技術的には直接教示であらかじめ作っておいたモーションを再生するだけというもので、特に新しいことはしませんでした。展示名を「書道ロボット」ではなく「ロボットアーム書道」としたのも、ロボットが書道家になるのではなく、電子工作・機械工作の基礎的な技術と人間の書道技術を組み合わせてパフォーマンスを行います、という意味合いが込められています。実際、ロボット自体は特に書道に特化したものというわけでもなく、しかも使うのに若干コツが必要なシステムになっています。

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ハードウェアの改良として、筆を部材で挟み込んでネジで押さえて固定できるようにしました。筆がアームの中心軸上になくオフセットして付いているのは、長い筆を切断加工せずにそのまま使用できるようにしたかったためです。しかしながらこのために紙の左の方での左払いが非常に書きづらいという機構上の欠陥が動作作成中に判明しています。なんとか誤魔化して、単純な字ではこのぐらいまで書けるようになりました。

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電子回路基板の展示などと比べると大きなロボットで動きも特徴的なため、それなりに目立っていたかもしれません。ロボットが動作中通りかかった来訪者のうち半分以上の方々が足を止めて見てくれたような印象でした。まずまずの成功だったのではないかと思います。

技術者として専門の仕事をしていると思われるような人から技術的なことはあまり知らないという人、小中学生まで幅広い多数の来訪者に見てもらうことができ、色々な話をすることができました。

次は今年の12月Ogaki Mini Maker Faireがあるとのことで、再度改良しての出展を検討しておきたいと思います。

最後に、展示の様子は自分では撮影しなかったため映像はあまり残っていなかったのですが、来訪者視点側からの動画をTwitterで公開してくださった方々がおられましたのでここに引用して紹介します。

 

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