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2017年3月

2017年3月21日 (火)

チロルチョコロボット大会12参加

3月11日に行われたチロルチョコロボット大会12に参加しました。年1回行われている大会で、今年で12年目になります。私は今回初めて参加しました。

Teapot

大会レギュレーションとして、チロルチョコの箱(個包装のチロルチョコを拡大した形)を模した外装を施すこと、となっています。また、脚部に使用するモーターは4個以下に制限されています。今はもうなくなってしまいましたが、ロボットフォースのRoppoや浅草ギ研のATWALKER等を用い、手軽に製作できると想定していたものと思います。今でも、市販二足歩行ロボットキットの部品を流用したり組み替えたりすることで類似の機構を作ることができます。

どちらかというと競技を楽しむことを重視した小規模な大会です。複数の異なる競技の総合得点で競うことが特徴の一つで、今年は徒競走と射的競技が行われました。例年は他に途中で別のロボットからチョコレートを受け取って運ぶ競技等も行われているそうです。

参加ロボットには完全自作機の他に、KHR-3HV、JO-ZERO、Robovie-i等の市販ロボットキットを改造したものが見られました。特にRobovie-iは既に市場から姿を消した教育用の3軸ロボットで、個人的には非常に懐かしい感じがしました。

射的競技のため、ロボットに物体を発射する装置を設けることになります。とはいっても、技術的敷居を低くするため、装填および発射は何度でも人の手で行っても良いことになっています。典型的な例としては、ロボットの上部に玉を転がすレールを設けた例があります。ロボットを操縦して標的にレールを向けたのち、そこに人が球を置くことで球が遠くまで転がって標的を倒すという仕組みです。

私のロボットでは、弓のような仕組みでチロルチョコを発射する機構を使用しました。この装置には最大8個までチロルチョコを搭載し、1個ずつ次々と発射することができます。これは元々人とのインタラクションのためにチロルチョコを投げるロボットを作ろうとして昨年春ごろから作っていた部品でした。大会のルールで投擲物はチロルチョコである必要はなかったのですが、面白いので採用しました。

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なお、大会で使用される標的は紙コップの上にチロルチョコを載せたものであり、混同を避ける必要があります。そのために色で区別できる緑色のチロルチョコ(抹茶もち)を持参して使用しました。

もう一つの特徴として、無線カメラの映像を見ながら照準を行えるような操縦システムを作りました。

黄色い三角形の部品が少しだけカメラの視野に入るようにし、ちょうどこの印のあたりに投擲物が飛んでいくようにカメラの位置を調整しました。上の映像では説明のため8インチモニターに映していますが、競技中は装着型ディスプレイのVUFINE+を使用しました。Occulusのように視界全体を覆うものではなく、片目の視野の一部を使って見るものです。これによりロボットと競技場および標的を目視しつつ最終的な調整のために画面を見る、という双方をスムーズに行えるようにしました。実際うまく行ったのではないかと思います。

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総合順位は5位で入賞はなりませんでしたが、エレガンス賞を受賞しました。大会趣旨から「チロルチョコロボットらしい」という基準をクリアした点の他、実況で「模範的」と評された射撃機構が評価されたのではないかと思います。

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