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2017年8月12日 (土)

第5回ROBO-剣結果報告

7月16日に行われた第5回ROBO-剣に出場しました。

トーナメント第三位入賞に加えて「画像処理テクニック賞」「Futaba賞」を受賞しました。

Prize20173rdplace

昨年と同じロボット、同じ制御ソフトウェアを再使用しました。

前年からの変更点としては、アームとセンサーとの間の対応付け(キャリブレーション)の改善を試みました。これは事前にロボットに様々な姿勢をとらせたうえでその各関節の角度(5自由度)とカメラから見たアーム先端の位置のサンプルを収集しておき、誤差を最小とするようパラメータを推定しておくものです。

カメラの座標系とアームの機械座標系との間での回転と並進、スケーリングだけではなく、アームの各リンクの長さや関節角度の原点のずれも自由度に加えて推定するよう試みました。ちゃんとした検証はしていませんが、何回か試した範囲では標的によく当たるようになったので恐らく意味はあったのではないかと思います。試合でも有効打を決めることができました。

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