ロボットイベント

2016年8月28日 (日)

ROBOT JAPAN 2016に出場

8月21日に行われたROBOT JAPAN 12th 大会に出場しました。メインとなる人型ロボットによる格闘競技の他、ダンス、一発芸、サバイバルマラソンといった別の競技があるのが特徴の大会です。

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私は一発芸部門とサバイバルマラソンに出場しました。
サバイバルマラソンはトラックを周回するコースで歩行の速さを競うものです。複数のロボット時間差で同じ場所からスタートし、追い越されたロボットから順に退場していき、残ったロボットを勝者とします。前回と同じ「Spirit」で出場、決勝に進出、最終的に4位でした。
一発芸部門では、視線検出装置を使ったロボット操縦の実験(ロボット名Direct Eye)を披露しました。画面に映ったロボットカメラの映像を操縦者が見るだけでロボットを遠隔操縦でき、思い通りの場所にロボットを誘導できるというものです。当日朝に完成したばかりでしたがそれなりにうまく行き、好評でした。審査の結果、1位を獲得しました。

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このロボットの詳細は次の記事に書きたいと思います。

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2016年2月13日 (土)

第28回ROBO-ONE参加

第28回ROBO-ONEに参加しました。 予選の4.5メートル走に自律走行で挑戦しました。 途中までは画像認識も歩行も順調だったのですが、障害物の段差から降りたところで横方向にバランスを崩して転倒、そのままコースアウトで終了となりました。記録は2421mmでした。

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2013年9月 7日 (土)

ロボプロステーションチャレンジカップ2013参加

ロボプロステーションチャレンジカッ2013に参加しました。

自律動作でボールを台から落とす競技「さがしてポン」とコース周回競走である「ビュートロボコン」に出ました。 さがしてポンは車両型ロボット(Beauto)でも出場できるように今回のルールが作られていたので、主にこちらに合わせたロボットを急遽作りました。車両型は二足に比べて圧倒的に足が速いので、大分有利な条件だったと思います。そのおかげもあって時間記録でトップになりました。ただ、余分な部品を載せて重くなった割にはモーターのトルクが足らないという状態でロボットの出来としては今ひとつでした。ビュートロボコンの方では4位となってしまいました。

ビュートロボコン部門で優勝した府立淀川工科高校のロボットは本サイトのビュートステップアップ講座を参考にしてプログラムを作ったそうです。それだけでなく、十分な加速度を得るためにギア比を下げ、かつ最高速を上げるために電源電圧を調整してきたそうで、良く工夫されていると思いました。

私の今回作ったロボットの名前は「金将」。名前の由来は次の2つの点です。

  • 異なる2つの競技に出場するロボット<->攻めにも守りにも広く活躍する駒
  • 横にセンサーがある<->真横にも利く駒 

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当日、会場の照明からの赤外線を避けるために急遽覆いを作りました。

_cimg1276 中身はこのようになっています。

詳細は後日独立したページにまとめます。まずは機能の概略を書いておきます。

  • 床ラインセンサー x4 (辻風のものと同じ)
  • 落下防止用床センサー(S7136+赤外LED) x2
  • ボール検知用赤外線距離センサー(GP2D12) x1
  • センサ用5V電源生成用昇圧回路

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2011年12月11日 (日)

マイクロマウス2011・ロボトレース競技

11月19日、20日に行われたマイクロマウス2011・ロボトレース競技に参加しました。本大会は初めての参加でしたが運良く決勝まで進むことができました。

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  • 予選 33秒030 40位 通過
    • 1走目 00:33:030
    • 2走目 リタイア
    • 3走目 00:28:076
  • 決勝 1分11秒114 25位 特別賞
    • 1走目 01:11:114
    • 2走目 00:57:107 (時間切れのため参考記録)
  • 参考:公式記録 by NTF

決勝は、本大会決勝の難しさを思い知らされた形となりました。後から聞いた話では、コースが長く持ち時間が短いので、3回の走行を全部完走するのすら難しいということでした。まさにその通りでした。上位入賞者に比べればモーターをはじめ機体の性能が不足しているのは明らかですが、それ以上に調整不足のため第二走行の速度を抑えすぎていたのが敗因です。今のハードウェアでもまだまだタイムを縮められる余地はありました。

決勝の走行の様子です。

今回出走させたロボットは風兎2011LTという名前で、2年前に作った風兎2009LTのセンサー部分を改良したものです。急なカーブでも確実にマーカーを読み取れるよう、写真のようにマーカー用センサーの位置を車軸に近付けました。

Marker_sensor_2nd

また、プログラムの面でも改良を行いました。直線で速度を上げて走り、コーナー前で確実に減速できるよう等加速・定速・等減速の速度制御(いわゆる台形加速制御)を採用しました。上の映像の2回目の走行を見ると直線では加速した後コーナーの手前で最低速まで減速しているのが分かるのではないかと思います。

速度を制御したり、またロボトレースで必須とされるコースの形状を解析したりといったことをするためには、車輪の回転数を計測するエンコーダーを使うのが普通です。しかし風兎2011LTにはエンコーダーを搭載していません。VSTONEのビュートチェイサーという学習用ロボットキットを改造した機体であり、モーターはマブチのFA-130、ギアボックスはタミヤの楽しい工作シリーズという玩具用のごく一般的な部品で作られています。このようなハードウェアでも工夫次第で課題(線に沿って走る、コース形状を解析・記憶して速度を上げて走る)を達成できるということを示せました。こういったことを評価されて特別賞を受賞しました。

工夫といっても、まったく新しい発明をしたわけではありません。DCモーターのモデルとしてよく使われる、

  1. 無負荷回転数は電圧に比例する
  2. トルクは電流に比例する
  3. モーターのブラシの接触部ではほぼ一定の電圧降下がある

という性質を考慮して擬似的な回転数の計測とフィードフォワードによる回転数(前進速度)の制御を行っているのです。詳細は後日風兎2009LTの解説に書いていきたいと思います。

最近は高校や中学校でもロボットのプログラミング学習が行われるところもあるようです。こういった学習ではフローチャート、条件分岐、繰り返し、あるいはC言語といった道具立ての部分が遊離して教えられているケースが多いように思います。それでも一定の効果はあるのでしょうが、このように物理や数学と結びつくところまで進められればより有意義なものになるのではないかと思います。

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2010年3月28日 (日)

第14回熱田の森ロボット競技会に参加

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熱田の森ロボット競技会、ライントレーサー部門(一般の部)に参加してきました。ルールは2007年以前のロボトレース競技がもとになっていますが、コーナーの最小半径が2倍の300mm、ゴールで自動停止しなくても有効な記録となるというよ うに易しくなっています。一般の部ということになってはいますが高校生も数多く参加していました。

私のロボット風兎2009LTは安定して走ったものの、高速走行のチューニングが不十分で、30台中10位といういまひとつの成績でした。しかしながら運良く特別賞をもらうことができました。受賞理由はおそらく、ゴールを検知しての自動停止、コースを記憶して2週目以降は直線で加速、という基本的な動作を確実にこなせたからではないかと思いま す。本場である全日本マイクロマウス大会のロボトレース競技では当たり前のことですが、今大会の上位陣のロボットはほとんどが直線とコーナーを区別せず走るようになっており、ゴールでは人が取り上げて止めていたように見受けられました。あとは目立って小さいロボットだったこともあるでしょうか。

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2010年3月10日 (水)

第7回ロボプロステーション・チャレンジカップ(Beautoロボコン)

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ロボプロステーション・チャレンジカップのBeautoロボコン(Chaserクラス)に参加してきました。昨年、前々回はほぼ自作機の風兎2009LTで出場しましたが、今回は学習用ロボットキットBeauto Chaserのセンサーを4個にしただけのロボットで出場しました。ハードウェアの改造なしにどこまでできるか試してみたかったのと、そしてこれからロボットを学習する人の参考になればという意図からでした。走行の様子[WMV]を公開します。Beauto Chaserでもプログラム次第でこのくらいは走れるということがわかりました。

大会結果の方は、2位に倍以上のタイム差をつけて優勝しました。Let's robot スタッフ日記に結果速報が出ています。淀川工科高のロボットなど、機体性能やプログラムの工夫が優れたロボットが出場していたのですが今回はコースの路面状態が厳しく、性能を活かしきれない結果運良く勝たせてもらえたのだと思います。実際、多くの参加ロボットがコースを見失ってコースアウトしたり止まってしまったりといった事態に見舞われました。私の推測では、コースの起伏が大きかったせいで光センサーの反応が大きく変化し、これに対応するのが難しかったのではないかと思います。その一方で、堅実なプログラムで最初から完走するロボットもあって驚かされました。私のロボットも試走時には上り坂になっているところの手前で線が途切れたと判断して止まってしまいました。対策は色々試しましたが、センサーを地面から離して相対的に起伏の影響を下げるのが有効だったと思います。

他にも会場では、出場者の高校の先生に風兎2009LT等に関して書いた記事を参考にしてもらえたという嬉しい話を聞きました。

今回、まずBeauto Chaserの性能を試すという当初の目標は十分達成できたと思います。工夫した点などは追い追い公開していきたいと思います。

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2009年12月27日 (日)

Engineer Award 2009 Final

Engineer Award 2009 Beautoロボコングランプリ・ファイナルに参加してきました。私のロボット「風兎2009LT」は準優勝でした。Impress Robot Watchの記事が出ています。大阪の地区大会の模様も出ています。

競技内容は単純なライントレースです。2台の自動制御ロボットが同時に別々のコースを黒線から離れないように走り、先にゴールした方が勝ち進むというルールです。タイムを競うのではなくトーナメント形式で行われる点が特徴で、相手がコースアウト等で失格になれば遅くても勝てる可能性があるというわけです。

コースは直角の曲がり角があり、先を予告する目印等なもないという厳しい条件です。ロボトレース競技と違ってコースを記憶することもできないので単純な走行性能が求められます。曲がり角をオーバーランしないようにするためにおのずと速度に限界があり、これが一つのボトルネックになります。

大会に出場したロボットはBeauto Chaserキットの外観そのままのものもありましたが、多くはフレームを自作するなどの改造が施されていました。VS-WRC003の弱点であるモータードライバは自作してきた人も複数いました。私の風兎2009LTは大阪大会出場時より軽量化し、重心を下げてより速く走れるようにしました。曲がり角を早く検知するセンサーはできるだけ前方に伸ばすのが良いのですが、細かい折れ線の連続するコースに対応しにくくなること、慣性モーメントとの兼ね合い、見た目のバランス、持ち運びの簡便性等を考慮してあえてセンサーは車輪から80mmほどの位置にしました。これは他のロボットと比べるとかなり短いことがわかります。

ファイナルのコースは折れ線コーナーが多く風兎2009LTの得意なコースでした。1回戦、準決勝ともに順調に走行し、準決勝では大会ベストタイムを記録しました。決勝では速度を上げようとして検証が不十分だったモードを使ったところ、逆に3秒ほど遅くなって負けてしまいました。元々の大会の趣旨通り、最後はソフトウェア面が勝敗を分けた形となったと思います。

同時開催の交流会・電子工作コンテストの展示会ではe-cubeを展示しました。これは事前に投稿した映像による審査で「メカロボショップ賞」として選ばれていたものです。授賞理由はおもちゃとしての完成度の高さと、映像から電子工作の楽しさが伝わってきたこと、ということでした。

Beautoロボコンでも知能ロボットコンテストでもそうですが、学生とか社会人とかいった立場の差に関係なく最大限の技術で面白そうなものやすごいと思えるものを作り、見る人に自分も作ってみたいという思い、あるいは技術への関心を持たせるというのがロボットコンテストの意義であり、かつ私の活動方針でもあります。今回はまさにその点を評価されたということで非常にうれしく思います。

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2009年4月 8日 (水)

第5回ロボプロステーション・チャレンジカップ

第5回ロボプロステーション・チャレンジカップに参加してきました。今回、Beautoロボコンという新しい種目が行われました。学習用マイコンボードを使用してのライントレース競技です。VSTONEが大会を開催した元々のきっかけはこの入門者向けロボット工作教室の成果発表のようなものだったそうです。Beautoというのはこの教室で使われるロボットキット製品です。しかし今回はロボット教室以外の参加者が多数を占めました。特に目立ったのはホビー用二足歩行ロボットキットからロボットを始めた人たちです。二足歩行ロボットキットはGUIのものが主ですが、今回大会をきっかけにC言語でのプログラミングを始めた人もいました。最初は初心者対象の大会かと思っていましたが、C言語でプログラミングする人が増え、また事前に練習会が開かれる等、次第に本格的な大会の様相を呈してきました。

ちょうど熱田の森ロボット競技会(ロボトレース競技)が1週間違いであり、良い時期でしたのでマイコンボードVS-WRC003の評価も兼ねて簡単なライントレースロボットを作って参加しました。ロボット名は「風兎2009LT」です。Zentaizou_2VS-WRCを使うとはいえ、熱田の森ロボット競技会用ということでそれなりに速く走れるよう、モータードライバは自作しました。理由は別に書いた通りです。Beautoロボコンで禁止はされていないものの規定の網をかいくぐる形ですので、最後まで参加して良いものかどうか迷いました。最悪、参考記録として披露させてもらう程度でも良いかなと思ったのですが、前日見たVSTONE社長の大和氏も全然OKとのことでしたのでそのまま参加させてもらいました。

結果、2位に10秒近い差をつけて優勝してしまいました。アナログ式ラインセンサーを採用してきめ細かな制御を行ったということも一因ではありますが、モータードライバや車体設計といったハードウェア面がやはり大きな要因であったと思います。さすがにちょっとやりすぎたと思い、副賞は最下位だったチームに譲りました。Prize_cc5

しかしながら今回は学生以外にもロボット教室の小学生からROBO-ONE常連の社会人、あるいは最近二足歩行ロボットキットを使い始めた人まで色々な層の人にロボットの走りを見てもらい、強烈な印象を与えられたので良かったと思います。というのも、ライントレース競技は多くあるのですがなかなかそれだけを見に行くという人は少なく、同じロボットとはいえコミュニティ間で隔たりがあるからです。二足歩行ロボットから始めた人には学生も多くいましたので、特に彼らにとっては今後のレベルアップ、また二足歩行格闘以外に活動の幅を広げるきっかけになったのではないかと思います。

他の参加者のロボットも、デザインに凝ったもの、走り方に工夫があるもの、「ボクシングファイター」という脚歩行ロボットを改造したものなどどれも非常に個性的でした。そういう意味でまさにロボコンらしいロボコンであったと思います。まだ第一回ということで大会自体の方向性も模索中かとは思いますが、今後も楽しみな大会でした。Beauto_robots

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2008年12月14日 (日)

ロボプロステーションチャレンジカップ

ROBO-PRO、ロボプロステーションのチャレンジカップに出場してきました。自律バトル部門で運良く(引き分けによるじゃんけんもあり)3位入賞することができました。とはいえ、第1試合・第2試合とも相手を発見できずぐるぐる回るだけというだめな試合内容でした。3位決定戦ではプログラムを直したのが功を奏して、1回だけですが前転攻撃を決めてダウンを奪うことができました。最低限の働きはできたかなと思っています。自律バトル部門はまだ参加者も少ないですが、これから面白くなりそうです。

H8マイコンを使った教材用ボードの使用例として作られた倒立振子型ロボットを、VSTONEの方に見せてもらいました。倒立振子自体がどういうものかは知っていましたが実際に目の前で見てみるとなかなか面白いので、自分でもちょっと作ってみたいと思いました。

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2007年7月22日 (日)

ロボプロステーションVol.4

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ロボプロステーションVol.4に行ってきました。競技会ではなくコミュニティスペースですので、新型機を作っている人やファイト競技の練習をする人等、色々です。私は主に練習に活用しています。

Soccer3

サッカーに挑戦。ボールに追いつく移動能力はもちろんのこと、味方に正確にパスを出したりといったような高度な技術が必要です。Wild Dogはまだボールを蹴ること自体に一苦労です。

Soccer2

大阪産業大テクノフリーク部のロボット達。歩行が安定していて素早いのでファイトに限らず様々な競技で今後の活躍が期待されます。

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怪力ロボットのスローイン練習?(お願いして撮らせて頂きました。)床に置いた状態からここまで自力で持ち上げました。腕の内側にはゴムクッションが張られており、引っかかるところのない表面が平らな物体であっても両手で掴んで持ち上げます。

Roppoido_yogo2

背後から。

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