マイクロマウス

2014年11月22日 (土)

マイクロマウス2014参加

マイクロマウス2014ロボトレース競技に参加しました。

ロボトレース競技は本来車両型ロボットを想定したものですが、ヒューマノイドロボット「Spirit」で出場しました。

Spirit_inspection

一斉車検場での写真です。

ちゃんと線に沿って歩くところを見せられたので良かったと思います。また、開始直後のスタートゲートをくぐるための匍匐前進(四つん這いの体勢による四足歩行)の動作も好評でした。もう少し調整すればゴールまで回ってくることもできたかもしれません。

交差点で間違った方向に行ってしまうことがあるのは、ごく単純な仮設の制御プログラムで動いているからです。標準的な車両型ライントレーサーに使われているセンサーを用いた追従制御と同じようなことをしています。比喩的に言うと、コースを「点」でしか捉えてないようなものです。その上一歩歩く度に今まで進んでいた向きを忘れているようなものです。今後、もう少し高度な処理を行うようにしていきたいと思います。

マイクロマウスクラシック・フレッシュマンクラスは制御プログラムが未完成の状態でしたが、一応形だけ走らせてきました。

ロボット名は「飛車」で、「でんでん一号」の部品を使って組みなおしたものです。一通りの電子回路はできたので、今後プログラムを作って走らせてみたいと思います。

Hisha

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2007年8月 2日 (木)

マイクロマウス新時代か

2009年からマイクロマウス大会エキスパートクラスの競技規定の変更が検討されているそうです。相似比1/2に縮小されるそうです。フレッシュマンクラスについては未定だそうです。

当初は人工知能的な技術チャレンジとして始まったそうですが、近年ではゴールにたどり着くのは当たり前で、F1のように極限までスピードに挑む競技になっています。それはそれで面白いところもあるのでしょうが、進歩が頭打ちになるのは目に見えています。30年目になるそうで、そろそろ変わる時期だと思っていました。

試走場所が狭くて済み、迷路も安く入手できるようになりそうな反面ロボットを作るのは格段に大変になります。初心者向けにキットも開発されるようですが、学生が自力で設計して組み立てられるという現在の規格のメリットがなくなってしまいます。おそらくNTF財団としてもこのことを認知しているはずですので、フレッシュマンクラスや学生大会は現在のままもう少し維持されるのではないかと予想しています。

実は私も1台作っていたのですが、プログラムがまだ甘く初級者大会に2回ほど出ただけです。競技会がなくなってしまうのもかわいそうなものですので、その前に一度全国大会に出られるくらいにはしてみたいと思っています。

写真:でんでん一号

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2006年9月 4日 (月)

マイクロマウス中部地区初級者大会

見学だけの予定でしたが昨年のマウスを3日くらいで調整して参加してきました。情報公開していませんでしたが森永さんのBasicMouseをベースにH8/3048F(SRAM増設)で作ったマウスです。

昨年(地区大会)は一通り探査できるところまで作った他、走行もスラローム旋回(コーナーでのカーブ走行。停止→90度回転→発進 に対して。)までできていました。ただ唯一 探査時に見つけたばかりの壁による補正が無効になるという致命的なバグでゴールできなかったという苦い経験があります。

今年は壁の切れ目or柱による前後方向の補正を新たに加えて挑みました。

会場に着いてとりあえず走らせて見ると、当然のように補正できず探索走行で失敗。どやら1区画の窪み(下図)に入ってから180度回転して出るときにすぐ横壁がなくなるので補正ができないようでした。そこで180度回転の直後に後ろと横の壁に車体を押し当てて補正するようにしました。ついでに、探索走行中のスラローム旋回をやめて90度回転に。

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3回もリタイアしたもののなんとかゴールへはたどり着けました。探索戦略がいい加減だったのと3回のリタイアが響いて最短走行ができなかったのが残念でした。

以下、本番で私のマシンが記憶した迷路。点々が壁無し確定、空白は未探査を意味します。(このロボットにとっての)最短経路は求まっているのであと1回あれば最短走行ができたところでした。探索方式は足立法、90度旋回のコスト=1区画前進のコスト=1としたはずでしたが、最初の交差点でいきなり右折していったので実は変なバイアスが掛かっているかもしれません。

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+  +..+..+..+  +--+..+..+  +..+..+--+--+--+--+  + ←ミス?フリー走行時は正常でした。
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本戦後、フリー走行では最短走行にも成功して20秒台くらいでした。探索中のスラローム旋回をONにしたところかえって安定しました。低速時に補正がうまくできないプログラムになっていることが関係しているかもしれません。


マイクロマウスを作り始めてからおよそ3年、途中ブランクばかりの状態でしたがようやくスタート地点に立てたように思います。次に出場する大会はいつになるかわかりませんが、精進します。

20060903denden1_shokyusha

撮影協力:ロボット・ファン.net

追伸:ロボット登録名は「でんでん一号」。きっと京都嵐山鎮守・電電明神宮の御加護があったのでしょう。(ロボファイトの時はコントローラにここのお守りをつけています。)

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