Roppoido

2006年12月24日 (日)

Roppoido旧型の解説記事公開

以前から書いていたRoppoido(旧型)の解説を公開しました。足らない部分は今後書き足していきます。旧型というのはラジコンプロポシステムをそのまま使っていたバージョンのことです。

大会成績を改めて書き出してみると、2大会出場で準優勝と2x2バトル優勝という、手抜き工作に似合わない非常に良い成績を収めています。

新型の方の解説もいずれ書きたいと思います。

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2006年10月26日 (木)

Roppoidoの回路紹介、サーボ用時分割PWM信号について

Circuit_annotatedRoppoidoの回路です。元はラジコンの受信機をそのまま使っていましたが、マイコン制御に変わりました。大きなラジコン送信機を持ち運ぶのが不便だったので、プレイステーション用の無線コントローラで操縦するようにしました。受信機接続ケーブルが長いのは帷子丸から外して流用したためです。受信機から線を引き出す方法としては、このように本物のコネクタを用いる以外にUIコネクタ適当なコネクタのコンタクトなどを用いる方法もあるようです。

複数のサーボへのPWM信号を発生する原理は宮田さんのLittle Burning Coreと同じです。以前述べたように信号周期が長くなってしまうのを避けたかったので、周期15msでの6分割としました。これによりサーボの動作範囲は180度以上確保できました。ただこのままではIC(74HC237)1個あたり6個しかサーボが動かせないので一工夫してあります。

出力先の切り替えを「0,1,2,3,4,6, 0,1,2,3,5,7, ...」という、6回ではなく12回で一周する順にします。これにより、前半4個は15ms、後半4個は30ms周期の信号を合計で8本出力することができます。トルクを落としたくない脚のサーボの4個に前半を、そうでない腕と発射装置のサーボには後半を割り当てるのです。

たかが簡易2足なのであまりこだわる必要はなかったかもしれませんが、新型機でも同じような仕組みを使うので良い実験になりました。

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2006年10月24日 (火)

木製外装完成

Roppoido_wood_front Roppoido_wood_back

スパーリングでお披露目した木製外装のRoppoidoです。表面はニス塗り仕上げです。正面と背面はお弁当の包装(?)に使われていた荒い合板を再利用したので手を抜かず目止めも行ってみました。おかげで綺麗な仕上がりになりました。

顔は、何もない大きな面が前にあるとのっぺらぼうのような印象を受けるので急遽付けてみたものです。これだけ単純な形でも顔のあるものはやはり妙に強い存在感があります。

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2006年10月22日 (日)

スパーリング前夜

日曜日22日(本日)、ロボットフォースのスパーリング(公開練習会)があります。会場は日本橋で新装開店準備中のニノミヤです。http://www.robot-force.jp/ 11月のロボファイト4に出る人が練習を兼ねて参加します。私はロボファイト4には出ませんがRoppoidoで遊びに行ってきます。

先日RCサーボの信号分配の話を書きましたが、Roppoidoに使うためにH8/3664でサーボコントローラを作っていました。先ほど、数日間悩んだPSコントローラの読めないバグがとれました。今から操縦システムを作ります。新しくなったRoppoidoの詳細は後ほど。

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2006年10月14日 (土)

Roppoido 木製外装

Ts271128腕が折れたのを機に木(アガチス材)で作り直しました。ついでに外装も付けて木の箱が歩いているかのようにしてみます。

Ts271129材料がなくなったのでまだ半分までです。

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2006年9月16日 (土)

ロボファイトX直前

Roppoido_sword_1 ロボファイト2優勝のGUARDIANに対抗すべく光る剣を作ってみました。材料は5mm厚のアクリル板で、ヤスリがけによって表面が荒れた部分のみLEDの光が散乱されて光っているように見えます。光が入射する部分は滑らかに削ってあります。

もちろん単なる飾りです。普通の試合では不利なだけなので外します。

もともとは電源を切り忘れないように表示灯をつけようとしていたのですが対戦表を見てにわかに思い立ちました。1回戦は、アーチャー(射手)の的にならないように頑張ります。

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2006年9月15日 (金)

片足立ち横移動

新しい動きを発見しました。片足立ち横移動です。

再生が途中で止まってしまう場合がある模様です。3秒程度で終わってしまう場合は、ファイルとして保存してから再生してみてください。(FireFox1.5.0.7, QuickTime 7.1で不具合発生を確認)

なかなか高速な上に旋回方向の制御も可能であり、何より見た目が派手なのでロボファイトXで使えるように練習しておきます。

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2006年9月10日 (日)

ロボファイトXに向けて強化改造

ロボゴング4時点でのRoppoidoはアルミフレームを一切使っていませんでした。サーボアームにあたる部品は3mm厚の発泡塩化ビニル板を接着して作られていました。それなりに剛性もあり軽くて良い素材です。

しかしロボゴング4の野良試合にて普通の二足歩行ロボットの前転攻撃を受けた際、折れてしまいました。補強しながらの修理により事なきを得ましたが、これが試合中に起こってはいけません。

Arm_ba_2そこで、脚のフレームだけアルミ板金で新たに作りました。

Roppoido_metal1_1改造後。腕に付いた部品は何かというと……

Roppoido_missile2_1発射体です。(動画:missile1.3G2) 名前はまだ付いていません。先端の割り箸袋は危険防止用で、仮のものです。

Roppoido_missile3_1砲身の中はこのようになっています。材料はボール紙です。

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